Od jakiegoś czasu dodaję filmy nagrane na turniejach robotyki. Buduję różne konstrukcje, co parę lat zmieniam kategorie aby zbudować coś zupełnie nowego. Zaczynałem od kategorii minisumo jak większość, później przeszedłem do kategorii micro, nano i pico (12,5^3 mm).
Po 12 latach z małymi przerwami na rozwijanie startupu i innymi podbojami rynku rzuciłem rękawice kategorii linefollower oraz micromouse. Nie byłbym jednak sobą gdybym nie spróbował zbudować robota inaczej niż to robią wszyscy i tak mój pierwszy linefollower bazował na kamerze a nie na czujniku linii.
Pierwsza koncepcja robota pojawiła się 4 lata temu gdy podłączyłem kamerę do mikrokontrolera stm32f4 za pomocą magistrali równoległej.
w zrealizowanej konstrukcji mamy rozwiązanie to samo lecz niepodobne. Kamera połączona z mikrokontrolerem esp32s3 za pomocą szeregowego interfejsu streamuje wstępnie przetworzone klatki obrazu z prędkością 240 klatek/s. Sama kamera dokonuje rejestracji obrazu z prędkością 720 klatek/s po czym dokonuje substracji trzech kolejnych klatek z włączonym oraz wyłączonym oświetlaczem. Obraz jest czarnobiały w paśmie 720nm. Następnie przeportowana biblioteka open CV dokonuje odpowiednich filtracji obrazu a na koniec prosty program wyznacza pozycję linii. Robot spełnia postawione założenia ale nie obyło się bez błędów konstrukcyjnych. Jednym z nich jest z zbyt wysoka temperatura płyty głównej na której znajdują się wszystkie potrzebne komponenty takie jak procesor, przetwornice, drivery do silników, złącza oraz układ wykonany w technologii MEMS będący połączeniem czujnika przyśpieszenia i żyroskopu w trzech osiach. Ten właśnie gagatek na skutek nagrzewania się płyty głównej zaczyna kumulować błąd jak składową stałą trudną do eliminacji co w przyszłości myślę wyeliminować filtrem Klamana. #robotyka #elektronika #programowanie
