Mogłoby się wydawać iż fizjoterapia to wynalazek stricte nowożytny, ale nic bardziej mylnego. Różne jej rodzaje stosowano już w wielu starożytnych kulturach, a najstarsze świadectwa jej stosowania pochodzą ze Starożytnego Egiptu. Poniżej na zdjęciu znajduje się relief z mastaby Ankhmator'a, wezyra faraona Tetiego, żyjącego ok. 4500 lat temu. Na reliefie widzimy masażystę masującego stopę pacjenta. Obok (widoczne na reprodukcji po lewej, należy kliknąć na zdjęcie aby wyświetlić całość) widzimy drugiego terapeutę który masuje nadgarstek pacjenta. Znane są także inne przykłady fizjoterapii, np. słynny medyczny Papirus Esberna z ok 1550r. p.n.e. wspomina o helioterapii jako metodzie łagodzenia bólów. Inny dokument znany jako "Kalup Papyrus" wspomina o balneoterapii, czyli metodzie leczenia różnymi specjalnymi rodzajami błota i gliny. Hydroterapia, czyli leczenie wodą było stosowane w specjalnym uzdrowisku w pobliżu świątyni bogini Hathor w Denderze. Tam do specjalnych basenów spływała woda źródlana po posągu bogini Hathor, który miał spotęgować jej magiczne i lecznicze właściwości.